Reivindicaciones

1. 1. Un sensor táctil de tres ejes quecomprende: 2. de manera que cuando se aplica una fuerza sobreel cuerpo elástico se produce un desplazamiento del imán provocandoun campo magnético que es detectado por los sensores de efecto Hall, siendo dicho campo magnético indicativo de la magnitud y direccióndel desplazamiento. 3. 2. Sensor táctil según reivindicación 1, en elque los tres sensores de efecto Hall se disponen formando untriángulo equilátero cuyo circuncentro coincide con el eje delimán. 4. 3. Sensor táctil según reivindicaciones 1 ó 2, donde la distancia mínima entre cada uno de los sensores y el ejedel imán es de al menos el 7% del radio del imán. 5. 4. Sensor táctil según cualquiera de lasreivindicaciones 1 a 3, donde la distancia máxima entre cada uno delos sensores y el eje del imán coincide con el radio del imán. 6. 5. Sensor táctil según cualquiera de lasreivindicaciones 1 a 4, donde la distancia mínima entre cada uno delos sensores y el plano del imán está comprendida entre 3 y 5mm. 7. 6. Sensor táctil según cualquiera de lasreivindicaciones 1 a 4, donde los sensores de efecto Hall sonsensores no programables con salida analógica. 8. 7. Sensor táctil según cualquiera de lasreivindicaciones 1 a 5, en el que el imán es un imán de ferrita. 9. 8. Un sistema robótico que comprende un sensortáctil de tres ejes como se define en cualquiera de lasreivindicaciones 1 a 7. 10. 9. Sistema robótico según reivindicación 8 quees un robot humanoide. 11. 10. Sistema robótico según reivindicación 9, donde el sensor táctil de tres ejes se ubica en el pie del robothumanoide.