Reivindicaciones

1. REIVINDICACIONES 2. 1.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores caracterizado por que comprende: 5 3. -Un dispositivo de inspección (3) que rodea la pala (2) sin tocarla, que a su vez comprende los sensores necesarios para realizar la inspección y medios para adaptarse al perfil de dicha pala (2); 4. -Un apoyo articulado motorizado (21) sobre el mástil (22) del aerogenerador que 5. 10 permite que el dispositivo de inspección (3) se sitúe centrado respecto a la pala (2); y -Un vehículo auxiliar (20) situado al pie del mástil (22) del aerogenerador y que comprende al menos un motor de tracción (26) para enrollar o desenrollar un conjunto de cables (19) unido al dispositivo de inspección (3) a través de juegos de poleas (17) (18). 6. 15 2.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicación 1, caracterizado por que el dispositivo de inspección (3) se estructura en forma de marco cuadrangular compuesto por un bloque fijo (4) y otro móvil (5) que constituyen sendos lados enfrentados unidos entre sí por barras (6) unidas solidariamente al bloque fijo (4) y 7. 20 de forma movible al bloque móvil (5), al que le sirven de guía en su desplazamiento, y por que al menos el bloque móvil comprende los sensores necesarios para realizar la inspección. 8. 3.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicación 2, 9. 25 caracterizado por que el bloque fijo (4) comprende los medios motrices que permiten el desplazamiento del boque móvil (5). 10. 4.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicación 3, caracterizado por que los medios motrices que permiten el desplazamiento del boque 11. 30 móvil (5) comprenden al menos un motor-reductor (9) que, a través de un medio de transmisión, transmite el movimiento a sendos husillos (11) solidarios al bloque móvil (5) de forma que éste pueda acercarse o alejarse respecto al bloque fijo (4) según interese en función de las características de la pala (2). 12. 35 5.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicación 1, caracterizado por que el apoyo articulado motorizado (21) comprende un cuerpo 10 13. 5 14. 10 15. 15 16. 20 17. 25 18. 30 19. 35 20. principal (23) que cuenta, por uno de sus lados, con elementos de rodadura (24) destinados a facilitar su desplazamiento por el cuerpo del mástil (22), y por el otro de sus lados con barras fijas (28) que se unirán a través de respectivos motores (25) y de forma articulada al bloque fijo (4) del dispositivo de inspección (3). 21. 6.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicación 1, caracterizado por que comprende un primer juego de poleas (17) diseñado para ser situado en la góndola del aerogenerador, el cual cooperará con un segundo juego de poleas (18) situado en el vehículo auxiliar (20) a través del conjunto de cables (19) gobernado por el motor de tracción (26) montado en dicho vehículo auxiliar (20). 22. 7.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el conjunto de cables (19) une el primer juego de poleas (17) con el dispositivo de inspección (3) bifurcándose en dos parejas de cables (19’, 19’’) que se unirán respectivamente a medios de enganche (12) con los que cuentan tanto el bloque fijo (4) como el móvil (5), controlando así su posición horizontal. 23. 8.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de inspección (3) comprende: 24. -medios de control y procesamiento embarcados (14) que se encargan de 25. gobernar los diferentes sensores, el motor-reductor (9) encargado de posicionar 26. correctamente el dispositivo de inspección (3); 27. -un módulo de comunicación inalámbrico (15) con el vehículo auxiliar (20) y/o un 28. posible centro de control gobernado por el usuario; y 29. -un bloque de alimentación (16) 30. 9.-Robot para la inspección de palas de aerogeneradores según reivindicaciones 31. anteriores, caracterizado por que el vehículo auxiliar (20) comprende: 32. -medios de control y procesamiento complementarios (27) para el control del 33. motor de tracción (26) y de los motores (25) que controlan la unión articulada del 34. apoyo articulado motorizado (21) con el bloque fijo (4) del dispositivo de 35. inspección (3); 36. -un módulo de comunicación inalámbrico (29) para comunicarse tanto con el 37. dispositivo de inspección (3) como con un usuario de forma remota; y 38. -un bloque de alimentación (16). 39. 11