Resumen
System for determining the position and orientation for a portable device (4) comprising external video cameras (3), adjustable so that they are arranged with their overlapping fields of vision and covering the area where the portable device is located (4), a band (6) located in the portable device with a plurality of visible marks (5), an acceleration sensor associated with the portable device (4), an external processing means (7) configured to detect the band (6) and starting from the detected band (6), identifying the visible marks (5) to establish a correspondence between the images taken by at least two video cameras (3), and calculating by means of stereoscopic triangulation the 3d coordinates of the portable device (4), wherein the portable device (4) is configured to obtain its orientation of the acceleration sensor, and its 3d coordinates of the processing means (7). (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
Reivindicaciones
1. 1. Sistema de determinación de la posición y orientación para un dispositivo portátil (4) caracterizado por que comprende: 2. - una pluralidad de cámaras de vídeo (3) externas, con al menos dos cámaras (3) con sus campos de visión solapados y cubriendo la zona donde se encuentra el dispositivo portátil (4), 3. - una pluralidad de marcas, visibles por las cámaras, ubicadas en la superficie del dispositivo portátil (4), 4. - unos medios de procesamiento (7) configurados para detectar las marcas visibles (5) basándose en las coordenadas H, S y V de su color, establecer una correspondencia entre dichas marcas en las imágenes tomadas por al menos dos cámaras de vídeo (3), y calcular mediante triangulación estereoscópica las coordenadas 3D (x,y,z) de las marcas (5) junto con dos de las componentes de orientación 3D (a,(3) del dispositivo, 5. - un sensor de aceleración asociado al dispositivo portátil (4) para determinar la tercera componente de orientación 3D (y) del dispositivo portátil (4) asociado a la inclinación respecto de la vertical, 6. donde el dispositivo portátil (4) está configurado para comunicarse inalámbricamente. 7. 2. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que las coordenadas de posición 3D (x,y,z) de las marcas y las componentes de orientación 3D (a,P,y) son calculadas en un procesador interno del dispositivo (4). 8. 3. Sistema según la reivindicación 1, caracterizado por que las coordenadas de posición 3D (x,y,z) de las marcas y las componentes de orientación 3D (a,(3,y) son calculadas en un ordenador externo (7). 9. 4. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que las marcas (5) se disponen en una banda visible por las cámaras (6), cuya diferencia de color con las marcas (5) es mayor que un umbral en el espacio de color HSV. 10. 5. Sistema según la reivindicación 4, caracterizado por que la detección de las marcas (5) se realiza mediante la segmentación previa de la banda (6) y posteriormente, sobre la banda (6) detectada, se realiza la segmentación de las marcas (5). 11. 6. Sistema según las reivindicaciones 4 ó 5, caracterizado por que la banda (6) se fabrica en al menos uno de los siguientes materiales: papel, tejido, plástico, vinilo. 12. 7. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por 13. que el dispositivo portátil (4) comprende una pantalla para representar un objeto del espacio real y superponer información asociada. 14. 8. Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por 10 que el dispositivo portátil (4) está configurado para seleccionar e interactuar con un 15. objeto del entorno. 16. 9. Sistema según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que el dispositivo portátil (4) es una tableta. 17. 10. Sistema según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que el dispositivo portátil (4) es un teléfono móvil. 18. 11. Sistema según la reivindicación 7 u 8, caracterizado por que el dispositivo portátil 19. (4) comprende unas gafas con un acelerómetro (11) y un chip de radio (12) para 20. transmitir.
