Resumen
Sensor device for the measure of forces and pairs configured for measurement in at least one direction and includes a first body (4) and a second body (6) and additionally:- A torque (2.1) of pressure sensors (2) Unidirectional, which includes two pressure sensors (2) configured for the measurement of force on the same axis in opposite senses, being solidary to the first body (4) or the second body (6) and being the other body (4, 6) configured to receive an external force, - An interface that comprises an elastic element manufactured by arrangement of a solidifiable liquid elastic in space between torque (2.1) of pressure sensors (2) and the body (4, 6) configured to receive external force, Y - A measurement system that has been calibrated through a learning process based on artificial intelligence techniques. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
Reivindicaciones
1. REIVINDICACIONES 1. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, configurado para la medición en al menos una dirección, que comprende un primer cuerpo (4) y un segundo cuerpo (6), caracterizado por que comprende adicionalmente: - un par (2.1) de sensores de presión (2) unidireccionales, que comprende dos sensores de presión (2) configurados para la medición de la fuerza en el mismo eje en sentidos opuestos, dicho par (2.1) de sensores de presión (2) siendo solidario al primer cuerpo (4) o al segundo cuerpo (6) y estando el otro cuerpo (4, 6) configurado para recibir una fuerza externa, - un interfaz configurado para recibir la fuerza externa, donde dicho interfaz comprende un elemento elástico fabricado mediante la disposición de un líquido solidificable de forma elástica en el espacio entre el par (2.1) de sensores de presión (2) y el cuerpo (4, 6) configurado para recibir la fuerza externa, y - un sistema de medición configurado para relacionar la señal medida por el sensor de presión (2) con un valor de fuerza y momento de fuerzas aplicado al sensor de presión (2), donde dicho sistema de medición ha sido calibrado mediante un proceso de aprendizaje basado en técnicas de inteligencia artificial. 2. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 1, caracterizado por que comprende una placa electrónica (1) que comprende un saliente (1.1) donde se localiza el par (2.1) de sensores de presión (2). 3. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 2, caracterizado por que el primer cuerpo (4) es solidario al par (2.1) de sensores de presión (2) y comprende sendas bases localizadas en ambas caras de la placa electrónica (1). 4. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 3, caracterizado por que el segundo cuerpo (6) consiste en una carcasa que rodea perimetralmente a la placa electrónica (1), ambas bases del primer cuerpo (4) y el par (2.1) de sensores de presión (2). 5. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 4, caracterizado por que la carcasa comprende unas cavidades (6.1) para alojar el par (2.1) de sensores de presión (2). 6. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 5, caracterizado por que las cavidades (6.1) comprenden unos concentradores de presión (6.2) enfrentados a los sensores de presión (2). 7. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según una cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, caracterizado por que la carcasa (6) comprende una tapa (7). 8. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que comprende seis pares (2.1) de sensores de presión (2) unidireccionales, donde tres pares de sensores de presión (2) están situados girados 90° respecto al plano de medición de los otros tres pares de sensores de presión (2). 9. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 8, caracterizado por que los seis pares (2.1) de sensores de presión (2) están distribuidos circularmente de forma equidistante. 10. - Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 9, caracterizado por que alterna pares (2.1) de sensores de presión situados cada 60°. 11.- Método de fabricación de un dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, caracterizado por que comprende los siguientes pasos: - proporcionar un par (2.1) de sensores de presión (2) unidireccionales, que comprende dos sensores de presión (2) configurados para la medición de la fuerza en el mismo eje en sentidos opuestos, - proporcionar un primer cuerpo (4) y un segundo cuerpo (6), - solidarizar el par (2.1) de sensores de presión (2) unidireccionales al primer cuerpo (4) o al segundo cuerpo (6), estando el otro cuerpo (4, 6) configurado para recibir una fuerza externa, - proporcionar un líquido solidificable de forma elástica en el espacio entre el par (2.1) de sensores de presión (2) y el cuerpo (4, 6) configurado para recibir la fuerza externa, - solidificar dicho líquido de modo que se configura un interfaz que comprende un elemento elástico, - proporcionar un sistema de medición configurado para relacionar la señal medida por el sensor de presión (2) con un valor de fuerza y momento de fuerzas aplicado al sensor de presión (2), - calibrar dicho sistema de medición mediante un proceso de aprendizaje basado en técnicas de inteligencia artificial. 12. Método de fabricación de un dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 11, caracterizado por que el líquido solidificable es vertido en el espacio entre el par (2.1) de sensores de presión (2) y el cuerpo (4, 6) configurado para recibir la fuerza externa. 13. Método de fabricación de un dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares, según la reivindicación 11 ó 12, caracterizado por que el paso de calibrar el sistema de medición comprende a su vez los siguientes pasos: - disponer un segundo un dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares ya calibrado, - situar ambos dispositivos sensores en contacto y paralelos, - aplicar una serie de esfuerzos iguales a ambos dispositivos sensores, donde el dispositivo sensor calibrado aporta los datos de fuerza y de par de fuerzas y el dispositivo sensor aporta las medidas obtenidas, - repetir el paso anterior hasta tener el dispositivo sensor entrenado.
