The device has two rings of distinct size joined by six mechanisms. Each mechanism has set of articulated bars joined to the end of each ring through architectural and spherical articulation. Two of the bars of each mechanism form an articulated parallelogram which is rotatably driven by a motor through a transmission with a pulley connected to the motor shaft. A cable is linked to the articulated pulley over one of the bars.
1. 1. Joystick robótico de arquitectura paralela, de6 grados de libertad, que comprende dos plataformas (1) y (2) unidas entre sí en paralelo mediante seis conjuntos de mecanismosde barras articuladas (3) , estando cada uno de estos conjuntoscompuestos por las barras (6) y (7) que forman un paralelogramo yla barra articulada (5) , las cuales están unidas entre si por mediode las articulaciones (13) y (14) respectivamente, cada uno de losmencionados mecanismos (3) , se unen a las plataformas (1) y (2) através de las juntas universales (16) y las juntas esféricas (15) acopladas en cada extremo. 2. 2. Joystick robótico de arquitectura paralela, de6 grados de libertad: según reivindicación 1, caracterizadoporque lleva adosado a la barra (7) , del conjunto de barras (3) , unmotor rotatorio (8) con un sistema de medición de posicionamiento (18) y que lleva acoplada la polea (17) la cual transmite elmovimiento del motor a la polea partida (9) a través de unatransmisión de potencia por cable (19) . 3. 3. Joystick robótico de arquitectura paralela, de6 grados de libertad: según reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque la polea partida (9) que estaensamblada, a través de las articulaciones (11) y (12) , con lasbarras (10) y (6) respectivamente, recibe el movimiento del motor (8) a través el cable (19) . 4. 4. Joystick robótico de arquitectura paralela, de6 grados de libertad: según reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque teniendo la polea partida (9) su centrode giro en la articulación (11) trasmite un movimiento basculantehacia la barra (6) mediante la articulación (12) , este movimientobasculante se transmite a su vez a través de la articulación (14) ala barra (5) , la cual esta unida igualmente a la barra (7) a travésde la articulación (13) , formando un paralelogramo basculante.