Reivindicaciones

1. 1. Método para la determinación de la posiciónen el espacio de cualquier punto del eje de un objeto cilíndrico, de diámetro conocido, que se mueve libremente caracterizadopor el uso exclusivo del análisis de imágenes de video adquiridaspor una única cámara, cuyo campo de visión es conocido. 2. 2. Método según la reivindicación 1, caracterizado porque el análisis de las imágenes de videocaptadas por la cámara comprende las siguientes etapas: 3. 3. Método según reivindicaciones 1 y 2caracterizado porque para la determinación de la distanciadel cilindro al centro óptico de la cámara y su orientación serealizan las siguientes operaciones: 4. \vec{u} 5. tan \ λN = \frac{\arrowvert \vec{u}Ω 1 + \vec{u} Ω2\arrowvert}{\arrowvert \vec{u}Ω 1 - \vec{u} Ω2\arrowvert} 6. \arrowvert CN\arrowvert = φ CIL / sen λN 7. 4. Método según reivindicaciones 1 a 3caracterizado porque para la determinación de la posiciónrelativa de un punto cualquiera del eje del cilindro (P) conrespecto al centro óptico (C) de la cámara se realiza la siguienteoperación: 8. \overline{CP}= \frac{\arrowvert CN \arrowvert • \vec{u} CP}{\vec{u} CP• \vec{u}CN} 9. 5. Uso del método descrito en lasreivindicaciones 1 a 4 en cirugía laparoscópica, concretamente enel posicionamiento espacial del instrumental laparoscópico medianteanálisis de imágenes captadas por un endoscopio. 10. 6. Uso del método descrito en lasreivindicaciones 1 a 4 en otros campos como son la producciónindustrial, sistemas de control y en robótica.