Resumen
A cyber-physical method and system for the manipulation and machining of a rigid panel, comprising: the collection, by means of a manipulator robot (1), of the panel (100) from a conveyor belt (4) and the insertion thereof into a cutting machine (2); the automatic performance within said cutting machine (2) of a shaping process and the machining of a lateral perimetral groove (110) along the lateral sides of the panel (100); the releasing of the attachment of the panel (100) to the work bench (23); the removal, by means of the manipulator robot (1), of the panel from the cutting machine (2) and the placement of the same once again on the conveyor belt (4) in the initial position (PI). A distance sensor (S3) attached to the head (21) of the cutting machine (2) determines the position of the edges of the panel (100).
Reivindicaciones
REIVINDICACIONES 1 Procedimiento de manipulación y mecanizado de un pane! rígido, donde el panel (100) tiene forma de paralelepípedo con una cara principal (1Q0S) superior, una cara principa! (1001) inferior, y cuatro caras laterales (100L) entre las caras principales superior e inferior (10GS, 1001), y donde el panel (100) se suministra a través de una cinta transportadora (4), caracterizado por que comprende: - detener la cinta transportadora (4) cuando e! panel (100) llega a una posición de inicio (Pl); - recoger, mediante un robot manipulador (1), el panel (100) de la posición de inicio (P!) y colocar dicho panel (100) apoyado sobre su cara principa! inferior (1001) en una posición de mecanizado (PM) sobre una mesa de trabajo (23) dentro de una máquina de corte (2); - fijar el panel (100) a la mesa de trabajo (23) de la máquina de corte (2); - coger, mediante un cabeza! (21) de la máquina de corte (2), una fresa (H1) de un cargador de herramientas (24) y realizar con ella un perfilado de las caras laterales (100L) del panel (100); - determinar, mediante un sensor de distancia (S3) fijado ai cabeza! (21) de la máquina de corte (2) y orientado verticalmente hacia abajo, ia posición de las aristas del panel (100) entre ¡a cara principal superior (100S) y las caras laterales (100L); - soltar, mediante el cabezal (21) de ¡a máquina-herramienta (2), ia fresa (H1) en el cargador de herramientas (24) y sustituirla por un disco de corte (H2) también almacenado en el cargador de herramientas; - mecanizar, mediante el disco de corte (H2) acoplado al cabezal (21) de la máquina de corte, una ranura (110) perimeírai a lo largo de ¡as caras laterales (100L) del panel (100), donde la posición de las aristas del panel (100) determinada en el paso anterior se utiliza para asegurar que la ranura (110) perimetrai es paralela en cada cara lateral (1QQL) a la correspondiente arista entre dicha cara lateral (100L) y la cara principal superior (100S); - liberar ia fijación del panel (100) a ia mesa de trabajo (23) de ia máquina de corte (2); y - mediante el robot manipulador (1), recoger el panel (100) de la posición de mecanizado (PM) y soltarlo en la ubicación de inicio (Pl) sobre la cinta transportadora (4). 2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 1 , donde ei paso de detener la cinta transportadora (4) cuando el panel (100) liega a una posición de inicio (Pl) se lleva a cabo cuando un primer sensor de presencia (S1) detecta que el pane! (100) ba llegado a la posición de inicio 3. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde ei paso de recoger y soltar el panel (100) por parte del robot manipulador (1) se realiza activando o desactivando un actuador (A 7) neumático que provoca la succión de unas ventosas (1 1) dispuestas en un extremo libre del robot manipulador (1 ). 4. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que además comprende un paso de detectar, mediante un segundo sensor de presencia (S2), que el panel (100) se encuentra sobre la mesa de trabajo (23) antes de proceder ai paso de fijar el panel (100) a dicha mesa de trabajo (23). 5. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el paso de fijar y liberar ei panel (100) en la mesa de trabajo (23) de la máquina- herramienta (2) se realiza activando o desactivando un actuador neumático (A5) que provoca la succión de unas ventosas dispuestas sobre la mesa de trabajo (23). 8. Procedimiento de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el paso de determinar la posición de las aristas del panel (100) comprende: - colocar el cabezal (21) de modo que el sensor de distancia (S3) está en una posición situada verticalmente encima de una arista del panel (100); - desplazar el cabezal (21) en paralelo a las aristas del panel (100) de modo que una zona de medida sensor de distancia (S3) recorre las aristas del panel (100), determinando en cada momento la distancia entre ei sensor de distancia (3) y las aristas del panel (100). 7. Sistema ciberfísico de manipulación y mecanizado de un panel (100) rígido configurado para implementar ei procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el panel (100) tiene forma de paralelepípedo con una cara principa! (100S) superior, una cara principa! (1001) inferior, y cuatro caras laterales (100L) entre las caras principales superior e inferior (100S, 1001), caracterizado por que comprende: - una cinta transportadora (4) sobre ia cual se suministra el panel (100); - una máquina de corte (2) configurada para recibir el panel (100) en una posición de mecanizado (PM) sobre una mesa de trabajo (23) apoyada sobre ¡a cara principal (1001) inferior, donde la máquina de corte (2) comprende un sensor de distancia (S3) fijado al cabezal (21) y orientado verticalmente hacia abajo para determinar la posición de las aristas del pane! (100) entre la cara principal superior (100S) y las caras laterales (100L), y donde la máquina de corte (2) comprende una fresa (H1) acopladle ai cabezal (21) para perfilar el panel (100) y un disco de corte (H2) acoplable a! cabezal (21) para mecanizar una ranura (1 10) perimetral a lo largo de las caras laterales (100L) del panel (100), donde la posición de las aristas de! panel (100) determinada anteriormente se utiliza para asegurar que la ranura (1 10) perimetral es paralela en cada cara lateral (100L) a la correspondiente arista entre dicha cara lateral (100L) y la cara principa! superior (100S); - un robot manipulador (1) configurado para, antes de! proceso de mecanizado, recoger el panel (100) de una posición de inicio (Pl) de la cinta transportadora (4) e introducirlo sobre una mesa de trabajo (23) de la máquina-herramienta (23) y para, después de! proceso de mecanizado, recoger el pane! (100) de la posición de mecanizado (PM) sobre la mesa de trabajo (23) de la máquina de corte (2) y colocarlo de nuevo en ia posición de inicio (Pi) de la cinta transportadora (4), y - un medio de procesamiento (C2) que controla el funcionamiento de la cinta transportadora (4), la máquina de corte (2) y el robot manipulador (1) 8. Sistema ciberfísico de acuerdo con ia reivindicación 7, donde ia cinta transportadora (4) comprende un primer sensor de presencia (S1) configurado para detectar que el panel (100) ha llegado a la posición de inicio. 9. Sistema ciberfísico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7-8, donde el robot manipulador (1) comprende un actuador (A7) neumático configurado para provocar la succión de unas ventosas (11) dispuestas en su extremo libre para recoger ei panel (100). 10. Sistema ciberfísico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7-9, donde la máquina de corte (2) comprende además un sensor de presencia (S2) orientado hacia la posición de mecanizado (PM) sobre ia mesa de trabajo (23) para detectar la presencia de un panel (100) en su interior. 11. Sistema ciberfísico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7-10, donde la mesa de trabajo (23) de la máquina de corte (2) comprende un actuador neumático (A5) configurado para provocar la succión de unas ventosas dispuestas sobre la misma en la posición de mecanizado (PM). 12. Sistema ciberfísico de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7-11 , donde el robot manipulador (1) tiene seis grados de libertad.
