Resumen
Transformable humanoid submarine robot. The present invention concerns a transformable humanoid robot in a remotely operated submarine vehicle or "rov". The transformation takes place from a humanoid configuration in which the robot tilts the trunk (1) forward and flexes the legs (3), keeping the head (4) upright, so that the maneuver culminates in a posture in which the robot bends down, while the next phases involve the complete flexion of the torso (1) coordinated this action with the flexion of the arms (2), while the head (4) continues upright. The opposite process of transformation is equally possible in the reverse order. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
Reivindicaciones
1. REIVINDICACIONES 2. 1ª.-Robot submarino humanoide transformable, donde la transformación permite configurar un vehículo submarino operado remotamente, o un robot humanoide, caracterizado porque se constituye a partir de un tronco (1) con brazos o extremidades superiores (2) y patas o extremidades inferiores (3), incluyendo además una cabeza (4) así como unos impulsores subacuaticos de hélice (5) y un cordón umbilical (6) para transmisión de datos y potencias eléctricas e hidráulicas, todo ello para que en la configuración humanoide propiamente dicha el robot pueda desplazarse sobre el fondo marino con movimientos propios de los homínidos e incluso trepar o reptar a lo largo de una superficie submarina mediante el uso de sus extremidades o brazos (2) y patas (3), asi como navegar como un vehículo submarino operado remotamente, tras el plegado sobre su correspondiente tronco (1) de los brazos (2) y patas (3), manteniendo la cabeza (4) erguida. 3. 2ª.-Robot submarino humanoide transformable, según reivindicación 1ª, caracterizado porque las extremidades superiores o brazos (2) presentan una pluralidad de grados de libertad, servo-accionados y controlados por ordenador, estableciéndose eslabones que hacen las veces de espalda (17), de hombro (19), de brazo (21), antebrazo (27) y muñeca 4. (28) junto con la mano, estando dichos eslabones articulados entre sí, a través de articulaciones rotacionales (18), (19) y (24) del antebrazo completo, habiéndose previsto que tal antebrazo incluya dos articulaciones (25) y (26) que completan los grados de libertad para el movimiento de tipo homínido del brazo correspondiente, mientras que la muñeca presenta una articulación en correspondencia con el antebrazo (27), que junto con la mano o garra (28), preferentemente de cinco dedos, son accionados por cables controlados por servo-actuadores (29 y 30), siendo cada hombro (19) movido por un servo-actuador lineal (20), mientras que cada brazo (21) es accionado por un servo-actuador (23), con la particularidad de que los servo-actuadores (29) se encargan de accionar el eslabón rotacional o articulación (26) y el servo actuador con cable (30) para accionamiento de la 5. garra de la mano (28). 6. 3ª.-Robot submarino humanoide transformable, según reivindicaciones 1ª y 2ª, caracterizado porque las extremidades inferiores o patas (3) presentan una pluralidad de grados de libertad servo-accionados para el control de dichas extremidades inferiores, previéndose para ello eslabones (9), (12) y (15) en correspondencia con juntas rotacionales (7), (11) y (14), de manera tal que los movimientos de la correspondiente extremidad inferior 7. (3) se corresponde con el control de movimiento que imponen los servoactuadores (8) que actúan sobre el eslabón (9), el servo actuador (10) que actúa sobre el eslabón (12) y el servo actuador (13) que actúa sobre el eslabón (15). 8. 5 4ª.-Robot submarino humanoide transformable, según reivindicaciones 1ª a 3ª, caracterizado porque la correspondiente cabeza (4) presenta una pluralidad de grados de libertad servoaccionados, incluyendo dicha cabeza (4) sensorse de tipo sónar (33), así como una cámara de visión (35) y lámpara de iluminación (34). 9. 10 5ª.-Robot submarino humanoide transformable, según reivindicaciones 1ª a 4ª, caracterizado porque la correspondiente cadena cinemática está determinada por una pluralidad de grados de libertad servo-accionados, permitiendo transformar, mediante una secuencia de configuraciones, que se inicia desde una configuración humanoide, inclinando el tronco y flexionando las extremidades inferiores o patas (3), manteniendo la cabeza (4) 10. 15 erguida, hasta alcanzar la condición de agachado, para adoptar una configuración que finaliza en la flexión completa del torso (1) coordinada con la flexión de los brazos o extremidades superiores (2) y patas o extremidades inferiores (3), manteniéndose erguida la cabeza (4).
