The detector has a laser line that is a diode laser spot with a conventional lens that spreads the light plane at an angle to produce a mark. The images of the scene are taken by a vision sensor, which finds the 3-D point position marked by a conventional method of triangulation. A precision robotic manipulator is also provided to perform the desired task as collecting, transplantation.
1. 1. Sistema de detección precisa de un punto delpedúnculo de una fruta o del tallo de un vegetal, planta o florpara su manipulación o recolección automáticas, basado en visiónartificial, caracterizado por utilizar un diodo láser delínea que, al proyectar su haz sobre la región en la que seencuentra el pedúnculo o el tallo, genera sobre él una marca ópticaaislada, lo que permite su identificación y localización precisa porel sistema de visión. 2. 2. Sistema según reivindicación 1, en el que elsistema de visión está compuesto por dos cámaras estereoscópicas opor una cámara que genera el mismo efecto tomando dos imágenesdesde perspectivas diferentes y que reconstruye la posición3-D del punto del pedúnculo o tallo a partir de lamarca óptica generada por el láser de línea, mediante triangulaciónestereoscópica. 3. 3. Sistema según reivindicación 1, en el que elsistema de visión está compuesto por una cámara monoscópica y en elque la reconstrucción de la posición 3-D del puntodel pedúnculo o tallo a partir de la marca óptica generada por elláser de línea se realiza mediante triangulación entre la cámara yel láser.