Resumen
The invention relates to a robotic gripper comprising: a lower support (4); motor modules (5, 6) attached to the lower support (4); two or more shafts (7) connected to the motor modules (5, 6); an upper support (13); two or more externally positioned gears (9) on the upper support (13), fixedly connected at the centre thereof to the shafts (7), their centres forming an angle of 120º with respect to a central point of the upper support (13); two or more internally positioned gears (10), engaging with the externally positioned gears (9), with their centres located on the central point of the upper support (13); mobile bases (12), fixedly attached to the externally positioned gears (9), pivoting as these rotate; and a fixed base (11), attached to the upper support (13), forming a 120º angle with the centres of the externally positioned gears (9) with respect to the central point of the upper support (13).
Reivindicaciones
<img class="EMIRef" id="4e4d5542-a01a-4616-b99f-23f1c76a0b6f-imgf000015-0001" /> 1 Garra rebotica para agarre y manipulación, caracterizada por que comprende: - un soporte inferior (4), destinado a acoplarse a una base fija de una garra rebotica con posibilidad de rotación, - dos o más módulos motores (5, 6) fijados sobre el soporte inferior (4), en una cara opuesta a la destinada a fijarse a la base fija de la garra rebotica, - dos o más ejes (7) con posibilidad de rotación, conectados cinemáticamente a los módulos motores (5, 6), perpendiculares al soporte inferior (4), - un soporte superior (13), fijado con un perfil (17) paralelamente al soporte inferior (4) y perpendicular a los ejes (7), que lo atraviesan a través de unos orificios, - dos o más engranajes exteriores (9) dispuestos sobre el soporte superior (13), en una cara opuesta al soporte inferior (4), conectados por su centro de manera solidaria a los ejes (7), formando sus centros un ángulo de 120<s>con respecto a un punto central del soporte superior (13), - dos o más engranajes interiores (10), que engranan con los engranajes exteriores (9), con sus centros situados sobre el punto central del soporte superior (13), - dos o más bases móviles (12), fijadas solidariamente a los engranajes interiores (10), que se desplazan al rotar estos, y - una base fija (1 1 ), fijada al soporte superior (13), que forma 120<e>con los centros de los engranajes exteriores (9) con respecto al punto central del soporte superior (13). 2.- La garra rebotica de la reivindicación 1 , que comprende adicionalmente dos o más actuadores neumáticos (14) blandos, fijados a las bases móviles (12), y un actuador neumático (14) blando fijado a la base fija (1 1 ). 3.- La garra rebotica de la reivindicación 1 , en la que cada uno de los módulos motores (5, 6) comprende: - un servomotor (5) fijado sobre el soporte inferior (4), en una cara opuesta a la destinada a fijarse al brazo robótico, y - un acoplamiento motor (6) conectado a cada uno de los servomotores (5), y acoplado al eje (7) correspondiente. 4.- La garra rebotica de la reivindicación 2, que comprende adicionalmente: - una bomba de aire (15) de alimentación de los actuadores neumáticos (14), - un distribuidor de presión (16), conectado a la bomba de aire (15), - una electroválvula neumática (18) por cada actuador neumático (14), conectada por un primer extremo al distribuidor de presión (16), - un tubo neumático en forma de T, conectado en un primer punto a un segundo extremo de la electroválvula neumática (18), y destinado a conectarse en un segundo punto al actuador neumático (14), - un sensor de presión (19) conectado a un tercer punto del tubo neumático en forma de T. 5.- La garra robótica de la reivindicación 4, que comprende adicionalmente: - un microcontrolador (20), conectado a las electroválvulas neumáticas (18) y a los sensores de presión (19), que controla la apertura y cierre de las electroválvulas neumáticas (18) en función de las medidas que recibe de los distintos sensores de presión (19) de cada actuador neumático blando (14), - una batería (21 ), de alimentación del microcontrolador (20). 6.- La garrar robótica de la reivindicación 5, en la que el microcontrolador (21) comprende adicionalmente un contador. 7.- La garra robótica de la reivindicación 4, en la que el distribuidor de presión (16) es una válvula de tres vías (24) conectada entre las electroválvulas neumáticas (18), la bomba de aire (15) y destinada a conectarse a un equipo neumático exterior (36). 8.- La garra robótica de la reivindicación 5, que comprende adicionalmente un selector de alimentación (26) conectado entre el microcontrolador (20) y la batería (21 ) y destinado a conectarse a una fuente de alimentación externa (27). 9.- La garra robótica de la reivindicación 1 , que comprende adicionalmente un sensor de posición asociado a cada una de las bases móviles (12) respecto al soporte superior (13). 10.- La garra robótica de la reivindicación 2, en la que los actuadores neumáticos blandos (14) comprenden: - una base (37), - un tubo flexible (35), acoplado perpendicularmente a la base (37), que permite la entrada de aire, - un cuerpo (29) flexible y deformable en forma de cámara semicilíndrica hueca, con una cara plana y una cara curva, dispuesta perpendicularmente a la base (37), en una cara opuesta al tubo flexible (35), - al menos tres secciones curvas formadas por fibra textil de nylon (31 ) y un enrollamiento de hilo de nylon (39) dispuestas internamente en la cara curva del cuerpo (29), paralelas a la base (37), - una sección superior (29) acoplada al cuerpo (29) en una cara opuesta a la base (37) en forma de semicono, quedando su base alineada con la cara plana del cuerpo (29). 1 1.- La garra rebotica de la reivindicación 10, en la que el actuador neumático blando (14) comprende adicionalmente un elemento cortante (33) parcialmente embutido en las paredes del extremo superior del cuerpo flexible y deformable (29), a lo largo del plano de la base del medio cono, que le aporta a la garra rebotica la capacidad de indentar o cortar. 12.- La garra rebotica de la reivindicación 5, que se instala en un sistema robótico autónomo de doble brazo controlado por un ordenador interno (52), y que comprende adicionalmente: - un brazo manipulador (44) de seis grados de libertad en el que se ensambla la garra rebotica (43) - otro brazo manipulador (44) que lleva acoplado una garra convencional (45) - un módulo de visión para la detección de objetos, que consta de una cámara de color (49) y una cámara de tiempo de vuelo (50) - un torso (46) en el que se encuentran ensamblados los dos brazos manipuladores (44), y que es capaz de ascender mediante un módulo de elevación (47) y rotar con la ayuda de un módulo de rotación (48) - una plataforma móvil (51 ) con ruedas, que permite el desplazamiento de todo el conjunto descrito.
