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Resumen

<div notation="docdba" type="abstract" xml:lang="en"><p>The present invention relates to an underwater system for aquaculture work comprising a colony of robots comprising: a nurse robot with means to float on water, means to move along the surface of the water, a control module and an umbilical cable for communications and power transmission; a master robot connected to the nurse robot by means of the umbilical cable, which comprises means of movement, to move under the water surface, and a second umbilical cable; and a slave robot connected to the master robot by the second umbilical cable, which comprises means of movement, to move under the surface of the water, and a claw-type claw, configured to perform an underwater 3D manipulation of aquaculture work. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)</p></div>

Reivindicaciones

1. REIVINDICACIONES 1. Sistema subacuático para labores de acuicultura que comprende una colonia (19) de robots subacuáticos, caracterizado por que cada uno de los robots subacuáticos comprende un robot nodriza (11), un robot maestro (6) y al menos un robot esclavo (4), donde el robot nodriza comprende: - unos medios para flotar sobre el agua; - unos primeros medios de desplazamiento (2) para desplazarse por la superficie del agua; - un módulo de control (22), con medios de posicionamiento y de comunicaciones; y - un primer cable umbilical (3) para comunicaciones y transmisión de energía dispuesto en una parte inferior del robot nodriza; donde el robot maestro (6), que se encuentra conectado al robot nodriza por medio del primer cable umbilical (3), comprende: - unos segundos medios de desplazamiento (13) para desplazarse bajo la superficie agua; y - un segundo cable umbilical (7) para comunicaciones y transmisión de energía; y donde el robot esclavo (4), que se encuentra conectado al robot maestro por el segundo cable umbilical (7), comprende: - unos terceros medios de desplazamiento para desplazarse bajo la superficie del agua; y - una garra (5) de tipo pinza configurada para realizar una manipulación 3D subacuática de las labores de acuicultura. 2. Sistema de acuerdo a la reivindicación 1, donde el robot nodriza además comprende un panel solar orientable (1) para proveer de energía al sistema. 3. Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el robot nodriza comprende un carrete servocontrolado (14), conectado a un extremo del primer cable umbilical (3), configurado para regular la longitud de dicho cable en función de una profundidad de trabajo determinada. 4. Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el robot maestro además comprende unos medios de percepción (8) que comprenden un sonar de de barrido lateral y unas cámaras de abordo para recrear el entorno subacuático de trabajo. 5. Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el robot esclavo además comprende unas luces (18) y unas cámaras de visión (17) dispuestas en su parte frontal, para asistir al control remoto del robot esclavo. 6.Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde al menos uno de los primeros, segundos o terceros medios de desplazamiento, son unos impulsores de hélice. 7.Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde la garra tipo pinza del robot esclavo además comprende unas herramientas de trabajo adicionales para labores de acuicultura específicas. 8.Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde la garra tipo pinza del robot esclavo tiene seis grados de libertad. 9.Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde el robot esclavo además comprende al menos un módulo estanco para alojar componentes electrónicos. 10.Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde el módulo de control comprende un microprocesador configurado para enviar órdenes a los primeros medios de desplazamiento basadas en una posición de trabajo asignada previamente. 11. Sistema de acuerdo a cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde el módulo de control del robot nodriza además comprende una interfaz de usuario con conexión a la nube.

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