The device has two rings (1, 2) connected with each other by a linear driving unit (3). A spherical type articulated joints (5, 6) are attached with the rings. An external ring (4) is equipped with one of the rings, where the external ring is attached with cleats (11, 12).
1. 1. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies del tipo de los compuestos pordos anillos (1) y (2) unidos entre sí mediante seis accionamientoslineales (3) , los cuales se conectan a los mencionados anillos (1) y (2) a través de las juntas universales (5) y las juntas esféricas (6) acopladas en los extremos de cada uno de los seis accionamientoslineales (3) caracterizado porque en cada uno de los anillosestructurales (1) y (2) está ensamblado mediante una articulaciónrotatoria un anillo exterior (4) , el cual puede girar según convengaen torno a los anillos (1) ó (2) . 2. 2. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicación 1, caracterizado porque en cada uno de los anillos exteriores (4) de manera diametralmente opuesta se ha previsto acoplar unaarticulación mecánica (7) la cual además de girar respecto delanillo (7) gracias al motor (8) , dispone de una guía linealinterna. 3. 3. Robot paralelo trepador y delizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque sobre cada una de las articulaciones (7) se ha previsto ensamblar la pata (10) , la cual se puede deslizarhacia adelante o hacia atrás dentro de la guía lineal prevista en elinterior del articulación (7) . La pata (10) se desplaza linealmentegracias a un sistema de transmisión lineal accionado por el motor (9) mediante una transmisión del tipopiñón-cremallera. 4. 4. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque en el extremo de cada pata (10) llevaincorporado el sistema de sujeción de extensión variable, compuestopor el motor lineal (11) y el dispositivo prensor (12) del tipo deelectroimán. 5. 5. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el sistema de sujeción (11) y (12) puedeser orientado en la misma dirección de la pata (10) cambiando elsentido de la sujeción, para desplazarse sobre superficies. 6. 6. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque cada dispositivo prensor (11) se puedecambiar por el tipo de sujeción neumática por ventosa. 7. 7. Robot paralelo trepador y deslizante paratrabajos en esructuras y superficies según reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque puede acoplar el brazo robotizadomanipulador (14) el cual dispone de una pinza (15) , la cual puedeportar herramientas de trabajo o cargas.