Reivindicaciones

1. REIVINDICACIONES 1. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico que comprende: - al menos dos conjuntos de accionamiento (301) que comprenden al menos dos medios de accionamiento (301.1); - al menos dos conjuntos de soporte (102) que comprenden al menos dos tiras (102.1, 102.2) de dureza Shore media, conectándose mecánicamente cada tira (102.1, 102.2) con un único medio de accionamiento (301.1) respectivo; - las al menos dos tiras (102.1, 102.2) de cada conjunto de soporte (102) están unidas entre sí mediante una unión (102.4) unidireccional en dirección longitudinal; - dichas al menos dos tiras (102.1, 102.2) comprenden cada una un primer extremo (122, 123) longitudinal de tira y un segundo extremo (124, 125) longitudinal de tira; - al menos dos placas (109), en donde cada placa (109) está conectada de forma fija con el primer extremo (122, 123) longitudinal de tira de una de las al menos dos tiras (102.1, 102.2) de cada conjunto de soporte (102) en un punto de conexión (111), formando cada placa (109) conectada con sus respectivas tiras (102.1, 102.2) un segmento (109.1) del brazo robótico. 2. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según la reivindicación 1, en donde las tiras (102.1, 102.2) son cremalleras. 3. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los al menos dos conjuntos de accionamiento (301) están en conexión con una base (110). 4. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los al menos dos conjuntos de accionamiento (301) están dispuestos de forma equidistante y de forma equiangular entre sí. 5. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada conjunto de accionamiento (301) comprende una carcasa (104) formada por cuatro planchas (104.1-104.4) y una tapa (104.5) unidas entre sí de forma fija, dentro de dicha carcasa (104) se acoplan los al menos dos medios de accionamiento (301.1). 6. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores en donde cada medio de accionamiento (301.1) comprende un piñón (101) que comprende una primera superficie (101.1) de piñón (101) y una segunda superficie (101.2) de piñón (101), a partir de dichas superficies (101.1, 101.2) se extiende un elemento cilíndrico (50), dicho elemento cilíndrico (50) comprende un primer extremo (51) de elemento cilíndrico (50) y un segundo extremo (52) de elemento cilíndrico (50), en donde el primer extremo (51) de elemento cilíndrico (50) está configurado para acoplarse a un accionador (201). 7. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores en donde la tapa (104.5) comprende dos orificios (104.6), a través de cada orificio (104.6) se acopla un segundo extremo (52) de elemento cilíndrico (50). 8. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde cada segmento (109.1) del brazo robótico está configurado para ser controlado por un número variable de tiras (102.1, 102.2) en función de los grados de libertad deseados en el segmento (109.1). 9. Sistema mecánico de actuación (100) para un brazo robótico según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde las tiras (102.1, 102.2) están configuradas para enrollarse de forma independiente sobre si mismas.