Resumen
Modular underwater robot. The present invention deals with a modular submarine robot with a plurality of arms that is transformable in rov for works on sea beds and in marine constructions, it is a robot with arms of humanoid morphology that corresponds to the kinematic proportions of a human to perform works and/or to move and climb using their limbs. The object of the invention is to provide a single device or modular robot scalable in the number of robotic arms that can combine navigation, manipulation and displacement functions in any direction thanks to the configuration of its robotic arms and marine impellers. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)
Reivindicaciones
1. REINVINDICACIONES 2. 1ª.- Robot submarino modular, caracterizado porque se constituye a partir de un tronco formado por una pluralidad de módulos (5), como (5A) y (5B) que tiene en común unas ranuras 5 (12) que sirven para ensamblar y fijar mecánicamente los módulos (5), incluyendo además una pluralidad de de brazos robóticos (1) ó (16) y (17), y otros componentes, tales como impulsores (2A) y (2B) que van ensamblados sobre soportes (13) los cuales a su vez van encajados sobre las ranuras (12) de los módulos (5), formando un conjuntoconstitutivo del propio robot submarino modular. 10 3. 2ª.- Robot submarino modular, según la reivindicación 1ª, caracterizado porque la pluralidad de módulos (5) y la pluralidad de sistemas periféricos, tales como brazos robóticos (1) ó (16) y (17), y otros componentes como los impulsores (2A) y (2B) son susceptibles de conectarse eléctricamente entre si mediante una pluralidad de conectores estancos de potencia y señal 15 (15A) y (15B). 4. 3ª.- Robot submarino modular, según la reivindicaciones 1ª y 2ª, caracterizado porque la pluralidad de módulos (5), son estancos e independientes y son susceptibles de contener una pluralidad de componentes, tal como un computador de control a bordo e instrumentación (10), 20 sistemas de potencia y servo control y baterías (11) 5. 4ª.- Robot submarino modular, según la reivindicaciones 1ª, 2ª y 3ª, caracterizado porque la pluralidad de impulsores (2A), (2B) están preferentemente alineados de forma simétrica vertical o incluso un par de impulsores (2A) alineados de manera vertical y un par de 25 impulsores (2B) alineados de manera horizontal. 6. 5ª.- Robot submarino modular, según la reivindicaciones 1ª, 2ª, 3ª y 4ª, caracterizado porque la pluralidad de los brazos robóticos de morfología humanoide (1) sson susceptibles de ensamblarse sobre las ranuras (12) para formar un conjunto de cuatro o dos brazos con una 30 pluralidad de grados de libertad de, al menos, cinco por cada brazo (1). 7. 6ª.- Robot submarino modular, según la reivindicaciones 1ª, 2ª, 3ª y 4ª, caracterizado porque la pluralidad de los brazos robóticos de morfología humanoide (1) son susceptibles de combinarse con brazos de reducidos grados de libertad (16), (17) para que sirvan de brazos de 35 trabajo y de soporte, respectivamente, los cuales se pueden ensamblar sobre las ranuras (12) para formar un conjunto dual de brazos con una pluralidad de grados de libertad de, al menos, tres por cada brazo. 8. 40
